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多视图几何

本人环境ubuntu16.04(仅cpu)

描述

在ORB特征点计算描述时，在计算之前需要将要比较的点对p,q根据Fast里计算出的方向$\theta$，先转一下得到$p^{‘},q^{‘}$，再比较$p^{‘},q^{‘}​$。那么这个转换如何计算呢？

现实生活中的图像总存在畸变。原则上来说,针孔透视相机应该将三维世界中的直线投影成直线,但是当我们使用广角和鱼眼镜头时,由于畸变的原因,直线在图像里看起来是扭曲的。如下图所示：

在视觉里程计部分，在对图像帧提取Fast特征点后，计算shi-Tomasi角点检测，根据阈值选择更好的角点。

那什么是shi-Tomasi角点检测？shi-Tomasi分数又该如何计算呢？shi-Tomasi是harris角点的改进版。我们先来看看harris角点检测。

这是一个简单的两两帧视觉里程计，两帧图像之间R，t的估计只使用了对极几何，尺度因子由数据集的真实轨迹获得，本项目的实现基于Opencv.

• 寻找一棵Tree的每层中的一个特殊值时，两种方法：广度搜索、深度搜索。

rovio 详细安装及运行步骤

笔者环境：ubuntu16.04+ROS kinetic

欧拉角,一种描述三维旋转的方式，即将三维旋转描述分解为3个方向上的旋转。
例如：按$Z\rightarrow Y\rightarrow X$的顺序旋转，其中,

题目详见：https://leetcode.com/problems/shopping-offers/

思路：递归+回溯。以必须购买的物品及其数量为目标，每次递归时，有两种情况：一为达到目标的最大花费即所有物品按原价购买，将该花费作为上限；二是购买special offers，花费为special offers的price+购买剩余物品的最少花费，此时，要考虑买到的物品是否符合要求，买到的物品数量不得超出目标数。