VINS参数设置遇到的坑
- 一个是acc_noise,acc_walk_random,gyc_noise,gyc_walk_random不需要平方，与ROVIO不一样，ROVIO需要平方
- 畸变参数的顺序与Kalibr校准结果的顺序一致
- 由于本人使用android手机采的数据，在采的时候可能会有延迟，同时性不能很好的保证，设置了下estimate_td=1，因为用kalibr校准时重投影误差在1.6以内，达不到0.5个像素，所以开启了在线校准：estimate_extrinsic=1
- camera和IMU的外参，注意是camera到IMU,还是IMU到camera
- 注意相机是rolling_shutter还是global