单应矩阵分解求R、T 发表于 2018-12-27 | 分类于 MVG https://blog.csdn.net/kokerf/article/details/72885435 上述链接对单应矩阵分解有较详细的解释，中间有一些公式有点问题，推导过程是对的，结合论文看比较好。