二维坐标系间的转换

描述

在ORB特征点计算描述时，在计算之前需要将要比较的点对p,q根据Fast里计算出的方向$\theta$，先转一下得到$p^{‘},q^{‘}$，再比较$p^{‘},q^{‘}​$。那么这个转换如何计算呢？

问题

在坐标系uov中有点p,op绕o旋转$\theta$，求旋转后的点$p^{‘}$在坐标系uvo中的坐标。

分析解答

在求解的时候注意旋转角$\theta$的正负、坐标轴的朝向等问题。