欧拉角,一种描述三维旋转的方式，即将三维旋转描述分解为3个方向上的旋转。
例如：按$Z\rightarrow Y\rightarrow X$的顺序旋转，其中,
- 绕物体的Z轴旋转，得到偏航角yaw
- 绕旋转之后的Y轴旋转，得到俯仰角pitch
- 绕旋转之后的X轴旋转，得到滚转角roll
万向锁，欧拉角中的奇异性问题。即当$pitch=\pm{90^\circ}$时，旋转后的Z轴与原来的X轴重合，此时就会出现：之前先绕X轴旋转$\theta$，再绕Y轴旋转$\pm90^\circ$得到的结果等价于先绕Y轴旋转$\pm90^\circ$，再绕Z轴旋转$\theta$得到的结果，所以描述不唯一，就存在奇异性问题，所以欧拉角一般不做数学运算，多用于人机交互。
理论上可以证明，仅用三个实数表达三维旋转时，不可避免地存在奇异性问题。旋转向量也有奇异性问题，但出现少。
