rovio 详细安装及运行步骤

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rovio 详细安装及运行步骤

笔者环境：ubuntu16.04+ROS kinetic

  • 创建工作空间 

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    $ mkdir -p ~/catkin_vio/src
    $ cd ~/catkin_vio
    $ catkin_make

  • 安装依赖

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    $ sudo apt-get install freeglut3-dev
    $ sudo apt-get install libglew-dev

  • 任找一个目录安装kindr

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    $ git clone https://github.com/ANYbotics/kindr.git
    $ mkdir build
    $ cd build
    $ cmake ..
    $ sudo make install

  • 在新建的catkin_vio/src下：

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    $ git clone https://github.com/ethz-asl/rovio.git
    $ git submodule update --init --recursive

  • 回到catkin_vio下：

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    $ catkin_make rovio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DMAKE_SCENE=ON
    $ catkin_make

  • 运行数据集

    下载数据集文件如MH_01_easy.bag，在launch文件夹下的rovio_rosbag_node.launch,修改数据文件路径参数

  • 运行： 

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    $ roscore
    $ source devel/setup.zsh(or .bash)
    $ roslaunch rovio rovio_rosbag_node.launch

  • 若发生BagIOException，则在存放数据集的文件夹中手动建一个rovio文件夹，再重新运行即可解决