VINS之边缘化

发表于 2019-03-26 | 分类于 VINS

齐次线性方程组 & 非齐次线性方程组求解

发表于 2019-03-07 | 分类于数学基础

发表于 2019-03-01 | 分类于 VINS

发表于 2019-02-28 | 分类于 VINS

发表于 2019-02-28 | 分类于刷题

刷多了LeetCode，就容易把基本的输入输出给忘了，但是有些OJ得自己输入输出，总结一波，以备不时之需。

发表于 2019-01-03 | 分类于 MVG

给定本质矩阵E，求分解得到的R、t

发表于 2019-01-02 | 分类于 MVG

给定两点e,X，分别记为$(e_x,e_y),(x’,y’)$，则过这两点的直线可表示为$I’=[e]_{\times}X$.

发表于 2018-12-29 | 分类于 MVG

以第一幅图的相机坐标系为参考系，已知空间点X在两幅图像中的投影分别是$(x_1,y_1),(x_2,y_2)$，相机的内参矩阵K，以及第一帧相机坐标系到第二帧的旋转和平移$R_{21},t_{21}$.求空间点X的坐标。

发表于 2018-12-27 | 分类于数学基础

若n个相互独立的随机变量ξ₁，ξ₂，…,ξn ，均服从标准正态分布（也称独立同分布于标准正态分布）$N(0,1)$，则

发表于 2018-12-27 | 分类于 MVG

上述链接对单应矩阵分解有较详细的解释，中间有一些公式有点问题，推导过程是对的，结合论文看比较好。